人机共驾的控制方法、装置及介质

本申请公开了一种人机共驾的控制方法、装置及介质，该方法应用于转向助力系统，包括：分别根据方向盘手力输入值和驾驶辅助系统的转向请求参数值确定基础助力电流和智驾电流；并根据手力输入值，确定电流衰减参数值；通过电流衰减参数对基础助力电流和智驾电流中的一项进行衰减后，与另一项未进行衰减的电流进行计算得到电机助力电流，以进行方向控制。由此，通过将手力输入值和转向请求参数值分别转换为电流值，并通过电流衰减参数对其中一个电流进行衰减，从而实现横向控制的仲裁。对基础助力电流衰减时，削弱驾驶员手动控制，避免智驾功能下驾驶员手力干预过于敏感。对智驾电流衰减时，削弱驾驶辅助系统控制，保证驾驶员平顺接管。