面向非结构化环境的轮腿式机器人运动控制方法、系统、装置、存储介质及计算机设备

本发明公开了一种面向非结构化环境的轮腿式机器人运动控制方法、系统、装置、存储介质及计算机设备，此控制方法包括构建轮腿式机器人仿真模型，并搭建轮腿式机器人的学习训练场景，使用强化学习算法训练得到非线性控制器模型；将非线性控制器模型转换为可在实际物理样机平台部署运行的非线性控制器；获取轮腿式机器人的当前运动状态数据，并输入到非线性控制器，得到轮腿式机器人的期望关节位置和期望轮子速度；将期望关节位置和期望轮子速度输入到低级控制器，输出用于控制轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩。本发明不仅大幅缩短了轮腿式机器人控制器的开发周期，也提高了轮腿式机器人在非结构化环境运动的鲁棒性、动态性和柔顺性。