一种基于智慧灯杆的城市三维重建方法、系统及存储介质

本申请公开了一种基于智慧灯杆的城市三维重建方法、系统及存储介质，该方法包括：基于获取到的视差图，将左图像中的像素点进行点云变换，生成相机坐标系下的初始局部点云，再将初始局部点云进行坐标系变换，生成世界坐标系下的初始全局点云；分别计算初始全局点云中任一点的全局法向量以及局部法向量；将局部法向量变换至世界坐标系，计算变换后的局部法向量与全局法向量之间的法向量相似度；基于法向量相似度，对初始全局点云进行去噪，生成第一全局点云。通过本申请中的技术方案，分别计算初始全局点云中任一点的全局法向量、局部法向量，进而得到法向量相似度，以对由多个双目相机拼接得到的全局点云数据进行去噪，保证城市三维重建的质量。