一种基于视觉地图定位方法及系统

本申请提出一种基于视觉地图定位方法及系统，属于无人机移动机器人技术领域，方法包括：提取待定位的图像序列中每一帧的二维特征和描述子；采用光流法匹配当前帧图像的二维特征与前一帧图像的二维特征；在预建立的静态地图中，收集所有能够观测到所述匹配的二维特征的静态地图帧，将收集到的静态地图帧作为局部静态地图帧；采用描述子匹配方法对当前帧的描述子与局部静态地图帧的描述子进行匹配，根据匹配结果得到临时地图；在预建立的静态地图的约束下，在临时地图中，采用滑动窗口优化，得到当前帧、历史帧以及历史帧对应的三维特征点的最优估计结果，完成定位。本申请提高了建图精度，不需借助外部设备即可完成定位。