一种带有转角限制的蛇行路径跟踪方法

本发明公开了一种带有转角限制的蛇行路径跟踪方法，包括：设定蛇形机械臂的目标路径；采用顺序搜索法依次粗略获取各关节点的位置范围；采用插值法获取各关节点的精确位置；在与目标路径的偏差最小的情况下，以迭代的方式重新规划节点位置，直至各关节转角均在转角极限以内；以设定角度qset为目标进行迭代，qset小于转角极限qmax，且两者之差为迭代容差δ，δ根据实际需求进行设定。本发明方法能高效地实现蛇形机械臂在转角限制内以较小的偏差跟踪目标路径。