摘要
本发明公开了一种地空协同的无人机动态博弈决策管理规划系统，所述系统包括：位于空中的无人机阵列状态传感器群、位于地面的决策管理中心和规划执行器；所述位于地面的决策管理中心包括传感器数据库、数据预处理模块、时空图模块和动态博弈决策模块。将历史飞行数据进行预处理输入时空图模块中，利用图卷积神经网络分析空间位置变化，并结合门控循环单元捕捉时间动态特性，从而生成预训练后博弈决策模型。当前飞行数据经过预处理后，输入预训练后博弈决策模型，生成的状态预报经过人工确认调整生成决策指令。规划执行器中的执行模块接收决策指令并发送相应的操作指令。本发明创新性地在无人机动态博弈决策过程中引入时空图模块，精准模拟无人机个体之间的协同效应及其个体的时间动态关系；通过地面控制决策中心的预训练模型与空中无人机阵列实时飞行数据实现地空协同，完成动态博弈决策的自适应调整与规划。
