一种时变时延条件下机器人的运动预测方法

本发明公开了一种时变时延条件下机器人的运动预测方法，由时延的最大值、机器人初始关节位置和初始关节速度确定次级预测器的个数及增益参数；由随时间变化的时延大小确定各个次级预测器的时变预测区间；将机器人从时滞运动到当前运动区间内的状态划分为与次级预测器的个数相同的运动子状态；构建与运动子状态数量相同的次级预测器；将次级预测器逐个串联，时变时延的机器人关节位置和关节速度信号作为第一个次级预测器的输入，后一个次级预测器以前一个次级预测器输出的预测值作为输入，由最后一个次级预测器输出机器人实际关节位置和实际关节速度的预测值，本发明预测精度高、适用范围广，易于工程应用和推广，有助于推动机器人技术的发展。