一种基于微分博弈的固定翼无人机容错编队合围控制方法

本发明公开了一种基于微分博弈的固定翼无人机容错编队合围控制方法，首先，建立领导者和跟随者无人机的数学模型、执行器故障模型以及多无人机系统的信息交互拓扑图；其次，在微分博弈框架下，设计领导者无人机的编队跟踪控制性能指标以及跟随者无人机的合围控制性能指标；然后，设计每架无人机的最优容错博弈控制策略模型并解算相应的最优容错控制策略；最后，基于批判神经网络的自适应动态规划技术，提出最优容错控制方案，对固定翼无人机进行控制。本发明能够实现无人机系统状态的渐近稳定，从而在执行器故障下系统完成编队跟踪合围控制任务。