一种四足机器人定位方法、系统、存储介质及机器人

本发明涉及机器人定位技术领域，本发明公开了一种四足机器人定位方法、系统、存储介质及机器人，包括：基于惯性测量单元数据，判断惯性测量单元是否处于零速状态；对于每个腿，基于惯性测量单元数据和零速状态的判断结果，通过姿态解算，将所述惯性测量单元数据转换为姿态信息；基于所有腿的惯性测量单元数据和姿态信息，通过卡尔曼滤波，得到先验状态估计；基于惯性测量单元数据、姿态信息和零速状态的判断结果，通过零速修正和延迟卡尔曼滤波，得到后验状态估计；对于后验状态估计，通过惯性测量单元距离约束以及单步步幅约束，得到四足机器人位置。有效减小机器人在运动中的误差累积问题，从而实现对机器人位置的精确估计。