多约束下六自由度有限时间空间交会控制方法

多约束下六自由度有限时间空间交会控制方法，属于空间技术领域。本发明实现方法为：基于李群SE(3)框架建立六自由度动力学模型，使得航天器交会过程在满足位置末端约束的同时，还能够满足姿态末端约束，充分考虑实际工程中推力器安装误差导致的姿轨耦合问题，提升航天器交会精度，并避免传统六自由度对偶四元数表示方法中导致的退绕问题。设计有限时间滑模控制策略，使得交会过程能够满足任务时间窗口约束，提高误差收敛速度。为了解决交会过程中的潜在碰撞风险，满足交会任务的安全约束，引入人工势函数，实现交会过程的碰撞规避，提高航天器交会过程的安全性。本发明能够缩短交会时间，提高航天器空间交会精度，提升航天器交会过程的安全性。