摘要
本发明涉及工业机器人控制技术领域，公开了一种工业机器人机械臂控制精度协调优化方法、装置、设备及计算机程序产品。该方法包括：基于D‑H参数法得到关节的初始位置和初始角速度，并通过改进贝塞尔曲线对关节轨迹进行优化拟合；采用粒子群优化算法动态计算最优控制路径；根据实时优化的关节运动轨迹数据结合伺服控制系统的响应时间动态调整关节控制器参数。相较于传统技术中在复杂工况下无法实现高精度轨迹控制的问题，本申请通过改进贝塞尔曲线拟合及粒子群优化算法的结合使用，实现了机械臂轨迹的精确控制，从而避免了轨迹偏移的问题，提高了机械臂的控制精度。
