基于密度分层的河流点云数据下采样方法

本发明公开了一种基于密度分层的河流点云数据下采样方法，包括如下步骤：步骤一、获取河流场景的点云数据；步骤二、识别河流场景的稀疏点云数据并储存；步骤三、识别河流场景的密集点云数据并进行分层；步骤四、对密集点云数据中的不同层进行不同程度的点云下采样：基于步骤三进行分层处理后的密集点云数据，对密集点云数据中的不同层进行不同程度的点云下采样处理。由此可见，本发明对河流点云数据的下采样是可控的，可以避免由于数据下采样加剧船舶点云的稀疏性，同时也可以有效去除点数冗余的无效河岸点云，减小河流点云中的前景点数与背景点数之间的差距，更有利于该场景下的船舶目标检测。