水下航行器跨介质出水姿态控制方法、设备和介质

本发明涉及水下航行器跨介质出水技术领域，具体涉及一种水下航行器跨介质出水姿态控制方法、设备和介质，能够不依赖于被控对象精确建模实现控制，更加适用于航行器跨介质出水控制系统工程应用领域。本发明采用线性自抗扰控制理论将控制系统参数降为两个，即控制器带宽和扩张状态观测器带宽，降低了控制系统复杂度，减少控制参数数量，利于工程实现，且具有良好的控制效果。