一种融合车载摄像头与V2X的盲区碰撞预警方法

本发明涉及智能网联汽车技术领域，具体涉及一种融合车载摄像头与V2X的盲区碰撞预警方法：基于自车目标列表和V2X目标列表，进行目标匹配；调整V2X目标数据的置信度；比对V2X目标列表和自车目标列表中匹配的目标数据，判断盲区内是否存在可能与自车冲突的目标；进行自车轨迹估计和目标轨迹估计；对目标的运动意图进行预测；结合自车轨迹、目标轨迹和目标运动意图进行轨迹比对，以评估碰撞风险。通过融合基于V2X和车载摄像头的实现盲区碰撞预警，避免由于车辆视觉传感器的鬼影、污点等导致的误判或与之相关的算法导致的漏判，避免由于雷达等的盲区、感知距离不足导致的误判漏判，避免了只有V2X通信时由于通信质量差导致的丢包、坏包进而影响功能表现。