回环检测方法、设备以及车辆

本发明涉及一种回环检测方法、设备以及车辆，该方法包括：基于存储的点云数据生成多分辨率空间划分树，所述多分辨率空间划分树包括至少一个树节点，所述树节点存储有点云数据，所述多分辨率空间划分树为多层四叉树或八叉树；接收点云帧，获取所述帧中待配准的点云点的坐标集，基于所述坐标集获取目标底层树节点，所述目标底层树节点包含所述坐标集中的至少一个坐标；判断所述帧与所述目标底层树节点的重叠度是否满足阈值；若满足阈值，则对所述帧与所述多分辨率空间划分树进行配准，从顶层至底层依次将上一层树节点获取的最优旋转平移参数作为下一层树节点的初值，计算下一层树节点的最优旋转平移参数，直至底层树节点或配准失败。