摘要
本发明涉及车道线检测技术领域，包括数据准备，对监控视频进行预处理；FPN提取多层次特征；依据特征结合条件卷积核检测车道线起点；依据行公式进行车道线描述；检测出车道线；依据车道线坐标进行透视逆变换，在检测出车道线后，获取车道线的像素坐标，以此为基础对图片做透视反变换；结合像素坐标和实际车道线信息构建映射关系，同时进行车辆检测和跟踪；估算车辆速度。通过处理监控视频，提取并统一图片分辨率，使用FPN提取多层特征，检测后获取像素坐标，进行透视反变换，将车道线转为俯视图，结合实际信息形成映射，估算车辆速度，为自动驾驶提供准确数据，提升检测准确性。
