机器人控制方法及相关设备

本申请公开了一种机器人控制方法及相关设备，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取增广四元数形式的机器人的初始位姿数据和初始运动观测数据；基于初始位姿数据和初始运动观测数据，建立具有球面约束的广义最小二乘模型；采用黎曼交替方向乘子法求解广义最小二乘模型，得到机器人的目标位姿数据；基于目标位姿数据对机器人进行姿态控制。本申请通过采用增广四元数表示、建立球面约束的广义最小二乘模型以及采用黎曼交替方向乘子法求解，显著提高了机器人位姿描述的精确性、求解效率与控制精度。