一种用于载重运输的蛇形机器人

本发明提供一种用于载重运输的蛇形机器人，涉及机器人技术领域，包括：头部模块；多个躯干模块，沿着前后方向依次设置，每一躯干模块包括前摆动架、两行走轮组件和后摆动架，两行走轮组件左右相对设置，两行走轮组件的前端分别与前摆动架的两侧可转动连接、后端分别与两后摆动架两侧可转动连接；以及多个摆动电机，头部支架与最前方的躯干模块的前摆动架之间通过一摆动电机连接，任意相邻两躯干模块的后摆动架和前摆动支架之间通过一摆动电机连接。本发明的有益效果：实现非连续曲率的蛇形运动，可弯折程度明显提升，提高了转向和通过狭窄空间时的灵活性，能够实现多种运动模式，任务环境变化时可以适应在不同的地面行走。