摘要
本发明公布了一种基于共视区域检测的多无人机协作SLAM系统，所述系统首先通过引入自适应阈值和特征均匀化方法改进特征提取算法提取图像特征；其次，基于融合YOLO和几何约束的特征点筛选算法，降低了运动外点的影响；然后，针对无人机图像存在的特征误匹配问题，提出了一种改进的特征点筛选机制；接着，在无人机局部定位和建图基础上，基于视觉词袋的共视区域检测算法以及相对位姿计算融合局部地图；最后，采用改进的L‑M求解算法进行全局优化提高位姿估计，生成高精度全局地图。本发明通过对多无人机协作SLAM系统进行改进，减少了未知环境中运动障碍的干扰，提高了建图和定位的精度，具有更好的实时性和鲁棒性。
