一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法及系统

本发明涉及一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法及系统，该方法包括：采集起重机吊钩图像，基于实时采集的起重机吊钩图像和预先建立的起重机吊钩模板库，进行起重机吊钩跟踪；采用SLAM技术构建起重机作业场景地图，在地图中定位相机的位置；根据相机成像原理和吊钩跟踪结果，计算吊钩与相机的距离；根据相机定位结果和吊钩与相机的距离，得到吊钩在地图中的位置，根据吊钩位置进行吊钩碰撞预警和吊钩摆动监测。本发明通过单目相机和吊钩跟踪技术，实现了对吊钩位置的准确感知，避免了2D相机缺乏深度信息的问题。基于预先建立的起重机吊钩模板库，进行吊钩的跟踪。通过自适应的初始化吊钩模板特征，提高了吊钩位置感知的准确性。