一种面向无人机自主巡检的异构地面支撑网络部署方法

本发明提供一种面向无人机自主巡检的异构地面支撑网络部署方法，包括：基于地面节点、天线及改造费用三部分，构建无人机地面支撑网络的建设成本估算模型；基于建设成本估算模型，根据无人机空地通信传输时延、地面网络节点部署位置两个约束条件，面向无人机地面支撑网络建设成本最小化目标构建问题模型；针对所构建的问题模型，采用团覆盖率最大化的节点搜索算法进行问题求解，实现对给定无人机巡检任务覆盖区域条件下的无人机自主巡检地面支撑网络的部署设计。本发明可解决针对给定巡检任务覆盖区域条件下，无人机地面支撑网络的建设和部署难题，实现了对网络节点部署位置的自动优化。