一种基于多光谱激光雷达的水下目标定位及建模方法

本发明提供了一种基于多光谱激光雷达的水下目标定位及建模方法，该方法包括获取点云数据及多光谱影像数据，并对其进行融合，得到多模态数据，对多模态数据进行去噪处理及动态物体提取，得到具有多光谱信息的点云数据，根据水下感兴趣地物和目标，基于多光谱信息的点云数据对水下场景进行语义分割，对水下场景进行三维建模，并赋予模型精细的语义标签。本发明通过多光谱激光雷达、多光谱相机与惯性测量单元等多传感器融合的时空基准构建方法，通多光谱雷达点云数据和惯性数据关联构建时空基准，实现水下精确基准构建，完成对水下目标的建模，为解决或者缓解当前水下目标探测精度不准、特征模糊等问题提供新的解决思路。