一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法

本发明涉及一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法，包括：进行手腕、手指、脚踏动作数据采集；将采集的动作数据映射得到从端机器人的运动指令，根据脚踏动作的不同踩压状态选择记录某一时间段的运动指令，得到对应的运动指令序列；接收运动指令序列，根据从端机器人虚拟仿真模型与虚拟仿真环境空间障碍的距离、以及运动指令由主端控制器发送到从端控制器进行处理和反馈所产生的时延，对运动指令进行映射比例调整得到操作指令；按照操作指令驱动从端机器人执行对应的动作，并进行动作状态反馈。解决了目前机器人遥操作技术中存在的不稳定时延抖动、感知受限带来的操作不稳定、操作易碰撞问题。