一种车道线优化方法及电子设备

本发明涉及智能辅助驾驶技术领域，提供一种车道线优化方法及电子设备，设置基于经典卡尔曼滤波的算法框架模型，利用车辆运动信息、IMU信息、HDmap信息、INS信息和感知车道线信息针对性的优化车道线精度，优化车道线检测稳定性，鲁棒性，同时检测异常车道线信息；主要模型为基于自适应卡尔曼滤波结合车辆运动信息预测车道线信息，结合高精地图车道线，以及感知车道线信息实现观测更新补偿；其中利用观测和预测残差信息实现异常检测，能对行驶在公共道路上的自动驾驶车辆的全提供稳定可靠保证。