摘要
本发明公开一种基于场景的矿车无人驾驶安全控制方法及系统，属于矿山自动驾驶技术领域。其包括实时采集矿区工作的场景数据；根据场景数据和任务数据进行特征提取，并将提取的特征分为宏观场景层和微观场景层；采用决策树模型进行车辆行为决策输出行驶路径和目标速度；采用规则引擎进行场景风险评估，根据场景风险等级对车辆驱动系统、制动系统、档位、作业系统及警示系统控制指令进行控制仲裁，动态调整安全措施，输出对车辆的安全控制指令；车辆根据安全控制指令和当前的车辆状态执行控制指令。本发明通过双层分类方法能够对矿区内不同复杂度和风险级别的场景进行识别，确保车辆在不同场景下采取适当的安全措施。
