一种状态约束多智能体的事件触发容错控制方法

本发明公开了一种状态约束多智能体的事件触发容错控制方法，该方法首先构建状态多智能体数学模型和控制器的部分失效模型。其次基于状态多智能体数学模型，构建第p个智能体的状态变量触发函数的数学模型。然后结合控制器的部分失效模型和状态变量触发函数的数学模型，利用图论中邻接矩阵和Laplacian矩阵的关系，对第p个智能体的控制器进行改进，并且给出其自适应律，构建自适应律模型。最后结合触发函数和自适应律模型，构造李雅普诺夫函数，得到容错控制一致性的充分条件，完成容错控制。本发明的多智能体模型可在具有智能体数目可变的时变拓扑下，仍能实现抗扰容错约束的一致性。