一种贴岸清扫实时规划方法、装置及无人船

本发明公开了一种贴岸清扫实时规划方法、装置及无人船，方法包括：获取水域的环境信息，并对环境信息进行预处理；根据预处理后的环境信息构建水域环境的三维模型；根据三维模型控制无人船贴岸行驶，实时记录无人船的坐标，得到全局路线点队列；当无人船沿全局路线点队列行驶时，获取无人船的当前位置并根据当前位置设定局部路径的目标点；目标点位于所述全局路线点队列上；根据当前位置与目标点并利用路径搜索算法生成多条候选路径；确定候选路径的评估因素并根据评估因素得到局部路径；控制无人船按照局部路径行驶。本发明通过创建局部路径，使得无人船能够通过不断地调整局部路径来适应岸线的变化和复杂的水域，进而提升了清扫效率。