一种翅片管环形焊缝的点云数据处理方法及激光焊接设备

本发明公开了一种翅片管环形焊缝的点云数据处理方法及激光焊接设备，其包括如下步骤：将视觉传感器连接机器人；通过机器人将视觉传感器分步对应移动至环形焊缝的上方区域、外侧区域以及下放区域，且对应记录并保存当前状态下的机器人位姿数据，再通过所述视觉传感器对应获取焊缝的上部原始点云坐标、外侧原始点云坐标、下部原始点云坐标；根据机器人位姿数据，将上部原始点云坐标、外侧原始点云坐标、下部原始点云坐标均映射到基坐标系下，以获得下部映射点云坐标；将上部映射点云坐标、外侧映射点云坐标、下部映射点云坐标导入基坐标系中，以获得焊缝的点云模型。本发明可以解决翅片管、U型管自身形状对视觉传感器视线的遮挡问题，提高数据采集效率，同时可将点云坐标与实际空间下的位置信息进行直接关联，以大幅提高数据处理效率。