内窥镜运动控制方法及手术机器人

本申请提供一种内窥镜运动控制方法及手术机器人。所述方法应用于内窥镜手术控制系统，在接收到医生输入的用于指示进入内窥镜控制状态的启动信号时，可以根据第一控制臂的第一末端点与第二控制臂的第二末端点确定第一运动约束模型。在医生通过第一控制臂与第二控制臂控制内窥镜运动时，可以基于第一运动约束模型的模型参数、第一运动位置与第第二运动位置确定第二运动约束模型。并且在第一运动位置与第二运动位置超过第二运动约束模型表征的运动范围时，生成提示信息，以提示用户调整第一控制臂与第二控制臂的相对位置。通过运动约束模型限定第一控制臂与第二控制臂的相对位置并生成提示信息，可以提高医生的内窥镜调整操作精度和直观性。