一种基于动态环境的移动机器人定位与建图方法

一种基于动态环境的移动机器人定位与建图方法。其包括实时拍摄待检测场景的RGB图像和对应的深度图像，并获取图像中的特征点；构建轻量化YOLOv8s模型，同时获得动态目标特征点、潜在运动目标特征点和静态目标特征点；利用稀疏光流法对目标检测框内的动态特征点和静态特征点进行精确分类；保留静态特征点；生成关键帧，利用关键帧并结合上述深度图像及静态特征点建立全局点云地图等步骤。本发明具有如下优点：针对移动机器人在动态环境下进行精确定位和地图构建的需求，将深度学习方法和传统的视觉SLAM系统相结合，使移动机器人能够在动态场景下更好地定位，并构建全局点云地图，以便于完成后续工作。