一种无人船自适应路径跟踪控制方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种无人船自适应路径跟踪控制方法、装置、设备及介质。所述方法包括：建立无参数要求的无人船的动力学模型，根据无人船的推进器的方向力简化动力学模型确定动力学特性，其中，动力学特性中包括未建模动力学特性；通过RBF神经网络对未建模动力学特性拟合动力学特性；将纵荡速度误差与艏摇角度误差通过预设构建法确定积分滑模面；将积分滑模面进行自适应计算确定自适应率，根据自适应率将拟合动力学特性进行自适应更新，获取实时的拟合动力学特性；根据实时纵荡与艏摇方向速度以及实时拟合动力学特性确定实时目标推力，根据目标推力控制推进器的电机。通过实施本发明的方法可解决无法有效对无人船自适应路径进行跟踪控制的问题。