位置推定装置、车辆、本车辆位置推定方法、计算机程序产品及存储介质

本发明提供位置推定装置、车辆、本车辆位置推定方法、计算机程序产品及存储介质，根据摄像图像来精度良好地检测出特征点以用于低照度环境下的后退动作时的停车辅助。推定车辆进行后退动作时的本车辆位置的位置推定装置具备：后退检测部，其检测后退动作；照射指示部，其在检测出后退动作的情况下，指示光源装置将近红外光向车辆的后方照射；图像获取部，其获取在照射了近红外光的状态下摄像装置对车辆的后方进行摄影而得到的摄像图像；以及位置推定部，其基于获取到的摄像图像，利用基于亮度信息的特征点提取装置或算法来检测特征点，利用检测出的特征点来推定本车辆位置。