场景元素感知方法、装置、电子设备及可读存储介质

本公开提出了一种场景元素感知方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取目标对象所在三维场景的二维环境图像，所述二维环境图像由目标相机从多个视角拍摄所述三维场景得到；针对所述二维环境图像，进行特征提取，得到二维图像特征；针对所述二维图像特征，进行视图变换，将所述二维图像特征变换为鸟瞰图空间中的期望鸟瞰图特征；将所述期望鸟瞰图特征，输入至少一个元素解码器，以使得所述元素解码器确定所述三维场景中的目标场景元素在所述鸟瞰图空间中的对应位置，所述元素解码器与所述目标场景元素存在一一对应关系。本公开一个或者多个实施方式提供的技术方案，能够有效感知场景中的相关场景元素，提供精准的功能感知能力。