一种机器人机械臂关节运动轨迹规划与运动控制方法

本发明公开了一种机器人机械臂关节运动轨迹规划与运动控制方法，包括：S1、在机械臂的管件关节和末端执行器上安装高精度振动传感器并进行校准；S2、启动振动传感器，实时采集各部位的振动数据，并将数据传输至控制系统；S3、控制系统对振动数据进行实时计算分析，识别机械臂在运行过程中的振动异常；S4、根据分析结果实时对机械臂进行调整，保证机械臂的稳定性和精度；S5、对机器运行与调整的相关数据进行存储，便于后期的学习使用。本发明通过高精度振动传感器、实时数据采集和分析、实时调整和数据存储等技术手段，能够实时监测机械臂的振动情况，显著提高了机器人机械臂的运动精度和稳定性。