基于体素内聚引导主动学习的点云语义分割方法及系统

本发明提供一种基于体素内聚引导主动学习的点云语义分割方法及系统，该方法包括：获取待检测场景对应的目标三维点云数据；将所述目标三维点云数据输入至点云语义分割模型，得到由所述点云语义分割模型输出的所述目标三维点云数据对应的语义分割类别结果，其中，所述点云语义分割模型是由标记有语义分割类别标签的样本三维点云数据进行训练得到的，所述样本三维点云数据为基于体素凝聚度确定的样本体素网格中的点云数据，所述体素凝聚度是根据不同的所述语义分割类别标签的点云数据点在所述样本体素网格中对应的数据点数量确定得到的。本发明提升了点云语义分割结果的准确性和泛化能力。