一种兼具避障功能的空地协同轨迹优化算法

本发明为一种兼具避障功能的空地协同轨迹优化算法。包括如下步骤：(1)无人机通过激光雷达接收点云信息，对点云信息进行预处理；计算得到无人机的里程计数据，计算更新局部的占据栅格地图；(2)无人车计算得到相对位姿，通过扩展卡尔曼滤波器得到无人车的精确位姿；通过MBE算法计算最小边界椭圆；(3)将占据栅格地图发送给无人车，无人车在占据栅格地图上进行路径规划即参考路径；(4)无人车通过Kuhn‑Munkres算法对前后两帧椭圆进行匹配，根据参考路径，通过MPC‑D‑CBF算法进行路径跟踪与优化，得到最终的无人车无碰撞路径。本算法能有效协助失去GPS信号的无人车完成的路径规划、进一步提高无人车的避障能力。