一种基于干扰观测器的四足机器人单腿滑模控制方法

本发明涉及一种基于干扰观测器的四足机器人单腿滑模控制方法，属于机器人控制技术领域。首先，建立四足机器人单腿在摆动阶段的足端轨迹；然后，建立四足机器人单腿的运动学模型，以实现足端目标位置与对应关节角度的转换；在此基础上，设计非奇异终端滑模控制器，以应对无干扰情况下的动力学控制；最后，结合滑模控制器与干扰估计，设计最终的复合控制策略，实现对机器人关节角度的稳定跟踪，从而提高单腿系统的抗扰性能。本发明利用有限时间干扰观测器与非奇异终端滑模控制器的结合，设计出一种复合控制器，以提高四足机器人的足端轨迹跟踪精度与系统鲁棒性，消除机器人所受外部扰动以及建模误差导致的不确定性。