一种携带摩擦轮发射机构的云台的IMU算法设计方法

本发明公开了一种携带摩擦轮发射机构的云台其I MU算法设计方法，包括如下步骤：S1、姿态算法的测试与选择；S2、IMU的标定；S3、地磁计数据的融合与否；S4、低通滤波器的设计选择；S5、总体性能验证。本发明设计的方案与云台电机及摩擦轮的运动相融合，可以得到更好的姿态性能和控制性能，其代码耦合度合适，对其计算性能做了优化。