一种基于地面点云的多相机外参同时标定方法及系统

本发明提供一种基于地面点云的多相机外参同时标定方法及系统，属于机器人视觉与传感器标定领域，包括：将多个深度相机固定设置于机器人上，机器人位于任意位置并进行参数初始化，获取多个相机采集的点云数据；对点云数据进行地面分割，得到地面点云；基于地面点云的法向量特征对每个相机的欧拉角参数进行同步调整，得到调整后相机的欧拉角参数；基于地面点云的质心特征对每个相机的高度参数进行同步调整，得到调整后相机的高度参数；机器人的标定程序基于调整后相机的欧拉角参数和调整后相机的高度参数同时更新多个相机的外参数据，得到相机标定后的参数。本发明对多个相机同时进行外参标定，缩短相机标定时间，提高标定准确性。