一种基于阻抗控制机器人换挡机械手模糊自适应控制系统

本发明公开了一种基于阻抗控制机器人换挡机械手模糊自适应控制系统，包括换挡机械手和阻抗控制器，所述阻抗控制器包括以下三部分：外环为阻抗控制系统、内环为模糊PID自适应控制器和EEmd入位检测装置。本发明可对拖拉机换档进行控制，实现换挡过程的以“机器换人”，实现拖拉机无人驾驶工作过程时的柔顺换挡动作。低成本和后装型的优势，可有效解决前装型存在的问题，本发明的控制方案，也能够使得换挡过程具备自适应效果，实现了柔顺换挡。换挡机械手采用后装型设计可无损安装传统拖拉机上，既控制了设备生产成本，同时有效利用了现存的传统拖拉机。全无人的驾驶过程可以有效解决劳动力紧缺问题，提高农业生产力。