一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法

本发明公开了一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法，包括如下步骤：对工作空间进行归一化和网格化分块；根据人机交互过程中采集到的运动数据和力数据对每个子空间分别进行递归最小二乘，对子空间内的刚度向量进行迭代更新；使用带噪声的在线高斯过程对刚度进行拟合。本发明能够实现刚度的实时辨识和工作空间内的连续辨识，可以根据实际应用实现对人体上肢末端一维、二维或三维的刚度辨识，且具有较高的辨识精度。