一种基于多传感器融合的飞行汽车避障方法、系统及避障装置

本发明公开了一种基于多传感器融合的飞行汽车避障方法、系统及避障装置，属于飞行汽车技术领域，所述避障方法包括以下步骤：相机传感器和激光雷达传感器时空同步后获取飞行汽车周围环境的图像数据和点云数据，并对图像数据和点云数据进行预处理后，分别进行目标检测得到二维图像目标信息和点云目标检测结果；采用基于IOU的匹配策略对二维图像目标信息和点云目标检测结果进行数据关联后，通过KM关联匹配算法进行最优匹配得到匹配结果和置信度；根据匹配结果和置信度进行最优路径规划得到最佳轨迹，飞行汽车根据最佳轨迹进行避障。本发明能够进一步提高现有避障技术对于障碍物检测的准确度，并规划出最优避障轨迹。