摘要
本发明公开了一种基于视‑磁融合的视触觉传感系统及方法，包括：通过表面镀层隔绝外部光源，并对被感知对象的表面纹理进行重建，获得纹理形变信息；基于相机接收表面镀层的纹理形变信息，获得图像信息，通过表面镀层与透明硅胶之间设置的标记点进行力测量，获得标准力；并通过霍尔传感器采集标记点位姿变化时引起的磁场强度变化信息；基于图像信息、标准力以及磁场强度变化信息实现被感知对象的力测量，获得力测量结果。本发明的方法能测量标记点的高精度多维位移，有着更快的响应或频率，实现了视触觉传感器高精度力测量、高响应和接近觉功能。
