基于模糊自抗扰控制的水下机器人运动控制方法

本发明公开了一种基于模糊自抗扰控制的水下机器人运动控制方法。作为水下机器人运动控制研究的基础，首先为水下机器人建立动力学模型；然后以自抗扰控制器作为基础控制器。为了避免跟踪微分器导致的相位滞后和调节时间变长的问题，本发明所设计的线性自抗扰控制器不使用跟踪微分器(TD)，仅保留线性扩张状态观测器(LESO)和线性状态误差反馈率(LSEF)。最后，为了适应水下机器人在执行不同作业任务时面临控制模型变化的问题，本发明在改进的线性自抗扰控制器的基础上加入了模糊控制器，通过模糊推理规则动态的调整线性自抗扰控制器中的参数，以便为不同条件下的机器人运动控制调整最优控制参数。