一种多轴单电机驱动的三自由度小型机械臂系统

本发明公开了一种多轴单电机驱动的三自由度小型机械臂系统。机械臂系统包括三个具有锥齿轮传动部件的旋转臂和由三个同轴解耦可控的驱动轴构成的多轴单电机，旋转臂串联且分别连接不同驱动轴；三个驱动轴的共轴心旋转运动通过旋转臂的锥齿轮传动转化为旋转臂绕空间正交轴的旋转运动。本发明采用单个具备三轴独立旋转能力的电机驱动小型三自由度机械臂，构成电驱‑机械一体化结构，在极紧凑的空间内实现机械臂末端三自由度运动，具有高空间利用率、易于小微型化和系统高度集成的优点；系统将三关节的驱动部分均集中于系统底部，使臂杆的惯量大大降低、系统重心下移，提高了机械臂运行的动态响应性和高速运动的高效和平稳。