基于飞机坐标系的机器人镜像制孔加工离线编程方法

本发明公开一种基于飞机坐标系的机器人镜像制孔加工离线编程方法，具体包括：建立飞机坐标系，提取制孔几何参数；构建空间镜像平面和其法向量，确定飞机坐标系和机器人1基坐标系之间的的相对位姿；投影计算出镜像孔的位置；绕飞机坐标系旋转计算镜像孔姿态；通过计算出的镜像孔位姿确定制孔工艺；搭建双机器人仿真环境；结合工艺信息生成中间文件；确定仿真加工路径，输出最终加工程序。本方法通过在生成飞机一侧加工孔位姿信息之后，进行镜像偏移和镜像旋转，从而获得该加工面镜像对称面上的一系列孔的位置和姿态，减轻工作量的同时保证制孔加工一致有效，从而简化编程流程，提高生产效率。