一种突发故障下的多无人机协同载物自主调整方法

本发明提供了一种突发故障下的多无人机协同载物自主调整方法，所述方法包括根据无人机信息和负载信息建立无人机与负载物理模型；根据无人机与负载物理模型建立多无人机协同吊挂系统虚拟模型；通过深度确定性策略梯度网络对多无人机协同吊挂系统虚拟模型进行迭代优化；派遣多无人机协同吊挂系统执行任务，基于优化多无人机协同吊挂系统虚拟模型对多无人机协同吊挂系统进行控制；通过故障检测模型对多无人机协同吊挂系统进行实时故障检测。与现有技术相比，本发明通过对多无人机协同吊挂系统中的无人机进行训练，使得每一无人机通过局部信息实现最优动作，有效增加了多无人机协同吊挂系统的鲁棒性、稳定性以及控制精度。