摘要
本发明一种环保运维机器人视觉系统，包括：图像采集模块，其包括配置于机器人机械臂上的3D相机，用于采集目标物体的平面图像和深度图像；图像处理模块，其用于对图像采集模块采集的平面图像进行预处理并输送至目标检测模块；目标检测模块，其配置有基于YOLOv8_OBB网络模型训练得到的旋转目标检测器，用于对图像处理模块输送的图像进行检测，并输出目标框中心点、目标框宽高以及旋转角；数据转换模块，其用于得到目标相对于3D相机的旋转平移矩阵；结果输出模块，其用于将旋转平移矩阵转换为机械臂的相对运动矩阵，并输出至机器人的机械臂控制单元。基于本发明的方案，可得到一种高效、准确的水质站机器人视觉系统。
