一种适用于低速铁路障碍物检测方法、系统、设备和介质

本公开涉及一种适用于低速铁路障碍物检测方法、系统、设备和介质，属于轨道交通技术领域，方法包括以下步骤：通过激光雷达和短焦相机采集列车前方轨道的图像数据和三维点云数据，对图像数据进行预处理，将预处理完成的图像数据传入训练好的轨行区分割模型，输出检测到的轨行区区域结果；对检测到的轨行区区域的图像像素点映射到三维点云数据中，得到轨行区点云；对所述点云数据进行预处理和点云聚类，以检测非特定障碍物；基于轨行区点云划分轨行区三维空间，对检测的非特定障碍物点云进行异物入侵判断，若入侵，则向列车自动保护系统发出障碍物和报警信息，实现了列车自主障碍物检测，从而达到了保障列车运营安全的目的。