人形机器人控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质

本申请公开了人形机器人控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，方法包括：动态获取处于移动状态的工作对象的空间位置；根据空间位置建立捕捉系统模型；其中，捕捉系统模型用于描述人形机器人双臂的末端姿态角与双足行走参数的数值关系以及末端姿态角与对应手臂的中间关节角的数值关系；根据运动分解控制器和捕捉系统模型求解得到末端姿态角和中间关节角；根据末端姿态角和中间关节角确定人形机器人的控制参数；根据控制参数控制人形机器人捕抓工作对象。本申请在捕捉系统模型上进行运动分解控制器的求解和控制参数的确定，进而可控制人形机器人对运动中的工作对象进行稳定、准确捕抓。